仿生蛇形機器人可以在平地、草叢、森林、沼澤、水下等多種環境下運動，蛇形機器人在這些環境中所需的推動力來自于身體與環境的交互作用。因此研究蛇形機器人與環境的交互作用對蛇形機器人的控制具有重要的意義。

　　中國科學院沈陽自動化研究所機器人學研究室仿生機器人組，近日提出一種基于纖維叢理論的建模和控制方法。該方法將環境信息建模作為約束信息，將蛇形機器人的構型空間抽象為主纖維叢空間，整體運動對應著纖維叢中的纖維空間，身體步態對應著底空間，利用約束信息找到蛇形機器人整體運動與身體步態之間的聯絡關系。通過聯絡關系可以直觀地設計蛇形機器人的運動步態，同時利用聯絡關系還可簡化蛇形機器人動力學方程，得到了摩擦力最小時的補償力矩。利用該補償力矩可以優化蛇形機器人與環境的交互作用。

　　沈陽自動化所相應研究成果發表于信息科學領域知名期刊 SCIENCE CHINA Information Sciences(論文信息：GUO Xian, MA ShuGen, LI Bin, WANG MingHui, WANG YueChao. Modelling and optimal torque control of a snake-like robot based on the fiber bundle theory. SCIENCE CHINA Information Sciences, 2015, 58(3): 032205(13))。此項工作也獲得了國家自然科學基金委等相關項目的大力支持。（機器人學研究室）