針對復合移動方式給機器人的控制算法提出的較高要求，排爆機器人課題組科研人員提出了一種自適應非線性控制算法(ANC)。該算法首先根據機器人動力學模型和卡爾曼濾波算法進行機器人狀態估計，并在非線性串級控制器的基礎上提出一種自適應調節算法和自適應零偏角度辨識算法，能夠根據機器人的狀態實時動態調整控制器的參數，以獲得更好的控制效果。     

　　該研究得到國家重點研發計劃的支持。相關成果發表于IEEE Access。（機器人學研究室）