報告現場

空中“寫字”SIA

　　近年來，旋翼飛行機器人已經從空中觀測型發展成為作業型空中飛行系統，其中接觸環境時的力控制和移動接觸作業是難點問題，中國科學院沈陽自動化研究所課題組對此展開了研究工作。相關成果已經發表在《Robotica》、《IEEE Transactions on Industrial Electronics》等期刊，并在剛剛結束的智能機器人與系統國際會議上（2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， IROS 2019)上進行了宣讀。

　　為實現接觸作業時的力控制，研究所機器人學研究室自主機器人課題組科研人員，首先通過控制策略將飛行機器人變成一個類彈簧系統并進而控制其實現移動接觸作業。目前，科研人員已經開發出具有多種功能的作業型飛行機器人系統，能夠實現靜態接觸環境時的末端動態力控制，改型機器人系統可完成按鍵開關電燈、抓取動態目標、恒力接觸滑行等演示。

　　作業型飛行機器人具有廣泛的應用前景，能夠幫助人們完成一些附著式作業任務，比如基礎設施外墻檢修，或高空高海拔等人類不可達區域的科考采樣等任務。(機器人學研究室)