中國網10月10日訊（記者 劉 維）當地時間9月30日，東太平洋?！昂Ｑ罅枴闭陂_赴作業區途中，許多人仍困在暈船的痛苦中。
這天下午，20多人來到位于三層的餐廳。舷窗外一時天一時海，海況惡劣，船身晃動得厲害，但所有人都強打起精神，仔細聆聽。他們，肩負著一個開創性的光榮任務：在之后十天中，他們將共同參與完成我國首個自主研制的6000米水下無人無纜潛器（AUV）——“潛龍一號”的首次大洋試驗性應用工作。
現在，“海洋六號”即將抵達作業區，他們要熟悉潛器布放、回收和長基線定位系統的布陣、回收等操作規程。
AUV，復雜的水下工作平臺
俯瞰“海洋六號”的三層后甲板，一抹橙色明媚亮麗。這個外形酷似鯨魚的物體，就是“潛龍一號”。
對于大多數人來說，AUV是一個陌生的概念。
“潛龍一號”總設計師、中科院沈陽自動化研究所自主水下機器人技術研究室海洋機器人裝備工程設計試驗部部長徐會希告訴記者，AUV是水下無人無纜潛器也即自主水下機器人的英語簡稱。作為一種復雜的水下工作平臺，AUV集運動學與動力學理論、機械設計與制造技術、計算機硬件與軟件技術、控制理論、電動伺服隨動技術、傳感器技術、人工智能理論等科學技術為一體的綜合技術，其研究與開發標志著一個國家科學技術的發展水平。
AUV最早出現于20世紀中期。在發展初期，AUV主要用于進行深水勘探、沉船打撈、水下電纜鋪設、海上石油和天然氣開發、維修等民用領域，發展到今天，AUV已經廣泛應用在了水下武器打撈、滅雷、港口戰術偵察等軍事應用領域。
起步晚，中國大洋工作亟待AUV助力
中國的AUV研制工作起步較晚。上世紀90年代到20世紀初，中國曾與俄羅斯合作，開發了CR01和CR02兩套AUV設備，但最終未投入實際應用。
隨著中國大洋事業的不斷發展，對AUV的需求也日益強烈。
2011年11月，受中國大洋協會委托，中科院沈陽自動化所聯合中科院聲學所、哈工程大學正式啟動6000米AUV項目，開始研制我國自己的、可以深入水下6000米的無人無纜潛器。
徐會希介紹，6000米AUV項目是我國國際海域資源調查與開發“十二五”規劃項目之一。該項目以太平洋底多金屬結核調查任務為主要目的，兼顧大洋其他多種深海資源的勘探和開發需求。作為一種大型調查設備，6000米無人無纜潛器可廣泛應用于各種深海調查和深海工程項目，可進行海底地形地貌、地質結構、海底流場、海洋環境參數等精細調查，為海洋科學研究及資源開發提供必要的科學數據。
功能強，“潛龍一號”可完成多項水下任務
2012年12月，我國首個自主研制的AUV“潛龍一號”完成了出所驗收。橙色的“潛龍一號”是一個長4.8米、寬0.8米的回轉體。它可以在水下6000米處以2節的巡航速度，連續工作24小時。
徐會希介紹，“潛龍一號”的探測功能十分強大，可完成海底微地形、地貌精細探測、底質判斷和海底水文參數測量等使命任務。
這些工作，是“潛龍一號”在水下的“自由穿行”中完成的。
既無人操作，又無纜牽引，“潛龍一號”是如何實現水下自由穿行的？
徐會希告訴記者，通過路徑規劃等程序設定，潛器在水下可以根據不同的任務，自主選取不同的運動模式；在較復雜的海底地形下，它還能夠自主避障；它可實現三維坐標下5個自由度的連續運動控制，具有自動定向、定深、定高、垂向移動、橫向運動、位置和路徑閉環控制功能，也具有水面遙控航行功能。在系統發生故障情況下的情況下，潛器還具有應急處理功能，可自動拋載，并做到無動力下潛與上浮。
那么潛器如何確定自己的位置，確保航行不跑偏？這就要靠強大的導航功能了。徐會希說，“潛龍一號”具有水下自主導航和組合導航功能，可以實時記錄和存儲航行參數、系統狀態和探測數據，監控航行狀態。在水面，潛器則可通過水面無線電數據通訊、示位和銥星短信收發，和母船實現聯絡。
任務重，首次大洋深潛測試令人期待
今年3月和5月，“潛龍一號”先后通過了湖上試驗和南海海上試驗。在南海，“潛龍一號”下潛深度4100多米。
兩次試驗，初步檢驗了“潛龍一號”的技術、功能。
但“潛龍一號”真正的工作領域，是茫茫大洋。只有經歷過更大的涌流、更深的水深、更大的水壓，只有在大洋底部從容穿行，它才稱得上是合格的無人無纜潛器。
徐會希介紹，他們將用10天時間開展多次下潛工作?！皾擙堃惶枴睂︻A訂區域的多金屬結核資源調查、微地形測量和攝像，潛器的各套設備都將得到全面應用?！拔覈腁UV研究，技術上已經比較成熟，但還需通過應用為進一步完善提供技術依據?！毙鞎Ｕf。
6000米AUV試驗性應用，是大洋29航次科考的重頭戲。首席科學家劉方蘭表示，全船各部門都將通力協調配合這項工作，全力保證AUV試驗性應用的順利進行。
10月1日，“海洋六號”將進行“潛龍一號”長基線定位系統的布陣工作。這套系統是“潛龍一號”的重要導航、定位設備?！皾擙堃惶枴边@條橙色的龍，即將遨游大洋深處，讓我們共同期待。
