能夠主動探測并保護行人的安全駕駛輔助系統是未來智能汽車的核心技術之一，基于該技術發展而來的環境感知能力更是評判可移動機器人智能水平的關鍵指標。當前，世界主流汽車廠/電商如Google，寶馬，豐田等公司競相開發具有行人保護功能的智能車輛，該技術已成為計算機視覺和智能機器人領域的研究熱點。

　　由于當前人體識別算法的性能嚴重依賴于被測物體在視頻中分辨率的大小，現有的車載行人檢測系統作用距離大多在30米以內。這導致汽車時速高于40公里時，上述系統的性能無法獲得保證。如何實現遠距離的行人檢測，成為當前的研究熱點和難點。

　　針對這一問題，中國科學院沈陽自動化研究所無人機課題組研究員華春生提出將人體運動特征與車輛行駛參數相結合，利用車輛運動信息恢復車輛周邊的三維場景信息，同時結合獨創的STHOG行人檢測算法，首次實現了在單眼車載攝像機上的遠距離行人檢測（最遠100米）。在真實街道環境和公開數據庫（Daimler Stereo/Path dataset）的測試中，該系統的正確探測率和誤報率全面優于現有算法。相關成果已發表于SCI國際期刊Springer Machine Vision and Applications (Chunsheng Hua, Yasushi Maikihara, Yasushi Yagi, Shun Iwasaki, Keisuke Miyagawa, Bo Li, “Onboard monocular pedestrian detection by combining spatio-temporal hog with structure from motion algorithm”, Springer Machine Vision and Applications, Vol.26, Issue 2-3, pp.161-183, 2015)。該項研究獲得了本田研發中心的項目支持。（機器人學研究室）